Durch die Streusiedlung der Gemeinde Haidershofen ergab sich damals für große Teile der Bevölkerung, besonders für den östlichen Teil, ein sehr weiter Kirchweg. Daher fassten beherzte Männer den Entschluss in "Stampf" eine Kirche zu bauen. Ohne GR Karl Sallinger, Pfarrer von Haidershofen und NR Rudolf Graf, Bürgermeister in Haidershofen, gäbe es heute keine Kirche und Pfarre Vestenthal.
Am 1.9.1953 wurde der Kirchenbauverein gegründet. Die Grundsteinlegung zum Kirchenbau war am 25.8.1957. Aus Granitblöcken wurden durch viele freiwillige Arbeitsstunden das Mauerwerk und der 36 Meter hohe Turm erbaut.
Die feierliche Einweihung der Kirche war im Jahre 1962, der die Pfarrinstallation im Jahre 1967 folgte.
Die Pfarre und die Pfarrkirche erhielten nach der Katastralgemeinde benannt den Namen "Vestenthal"